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怎样去驱动基于stm32f104zet6芯片的直流电机呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何使用L298N去驱动直流电机呢？如何使用8050去驱动直流电机呢？如何使用A4988去驱动直流电机呢？ 0 本主题由一只耳朵怪于 2021-12-23 09:45 审核通过
2021-12-23 07:59:42　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 27 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 25 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 22 个回答。邀请回答 niu!kf 该类别下有 22 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 21 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 21 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 21 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 20 个回答。邀请回答毛头大小子该类别下有 20 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 20 个回答。邀请回答 iyfhnvbn 该类别下有 20 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 20 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 20 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 20 个回答。邀请回答 joereil 该类别下有 20 个回答。邀请回答 Jade799153347 该类别下有 19 个回答。邀请回答学生物的程序猿该类别下有 19 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 19 个回答。邀请回答 wrfqwerty 该类别下有 19 个回答。邀请回答 qq97594051 该类别下有 19 个回答。邀请回答举报石玉兰相关推荐 • 如何去驱动一种带编码器的直流电机呢 1578 • PWM是怎样去控制stm32直流电机的 950 • 怎样通过霍尔传感器去控制无刷直流电机呢 1616 • 怎样去设计一种基于STM32单片机的直流电机驱动电路 784 • 怎样去设计一种基于STM32的直流电机PWM调速系统？ 1298 • 请问怎样去设计无刷直流电机？ 973 • 怎样去控制直流电机的实际输出电压 1161 • 怎样去设计一个matlab自带无刷直流电机仿真的电路？ 1096 • 无刷直流电机系统该怎样去设计？ 410 • 怎样通过PWM去调节有刷直流电机的转速呢 779 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 前言我目前是一名大二在校生，对32有了基本的理解和编程能力，这次是我们队准备电赛做的第一个题目，没有预先查找可行方案。我们共做了三个方案，用时三周，经验非常欠缺。方案综述方案一：使用L298N驱动的直流电机，开环系统，直流电机就是你能想到的最垃圾的那种。方案二：使用8050驱动的直流电机，闭环系统，直流电机为飞思卡尔电机。方案三：使用A4988驱动的步进电机，开环。以上三种均为stm32f104zet6芯片，使用6050陀螺仪，12864OLED显示。陀螺仪仅使用了一个欧拉角，通过相对值进行判断倾斜角度，具体欧拉角选择与硬件安装有关。方案一遇到的问题：如上述，最垃圾的直流电机，大到吓人的回差，当PWM占空比低于三分之一时迅速停转，并不存在低速状态。解决方法：回差没解决，要不也不会换方案。控速方面，在PWM控速的基础上叠加了一个PWM，通过停转和相对低速转换的比例将速度降到需求速度，未使用PID。程序底层不是我写的，我仅对算法及控诉部分进行更改，变量不知道干啥的没敢动，屏蔽部分代码可能与未屏蔽的存在逻辑冲突，且有部分相关逻辑已被删除，直接忽略即可，没时间整理。方案二遇到的问题：电机太屌，高速状态呈线性，通过PID调节后可稳定在一个速度，但空转的时候达不到需求的低速，加负载后可通过调节达到。这电机在跷跷板反向的时候，若不给一个高占空比的反向PWM波，会刹不住车，于是我在这给PID打了个补丁，反向瞬间给高占空比PWM波进行刹车。PID还打了一堆补丁我忘了是啥了，反正最后调参数阶段我是快崩溃了，于是本程序卒。本来想重新写一个自调节比例系数的PID，原谅我太菜了，PID只学了一周，发呆了好久没有思路，这时候，第三个方案的车模给我搭出来了，于是我抛弃了这个程序，解决方法：没解决，留下了一堆没测试的半成品，没时间给我浪费弄这个了。方案总结：我觉得这个方案应给能完成，PID参数的更改是必须要有的，要不斜坡起步能慢到让人崩溃，或是中间低速时速度波动过大，当然，完不成也别来找我，就当我没说。程序乱七八糟的没整理加一。方案三遇到的问题：好像没啥问题，我们在做方案三的同时把跷跷板改了，把平衡点确定在轴与跷跷板接触的地方，而不是随着轴改变平衡点同时改变，并且增大了轴与跷跷板之间的摩擦力。应用部分 A4988驱动是使用脉冲对步进电机进行控速，我用了32定时器的门控模式产生我想要的脉冲，脉冲产生的程序框架及数据来自网络资源，我进行了微调，把源程序的bug改正，然后就用的很舒服。门控模式我也是第一次接触，通过数据手册和看例程结合搞懂了。两个步进电机的脉冲我是通过同一个定时器产生，用两个通道输出，反正就是一模一样的。我使用的两个步进电机是同一型号同一批次，所以相同模式的步进角度也一样。我的算法部分应用了硬件搭建的一个问题（应该是硬件的问题），车模陀螺仪返回值会有波动，同一角度的值会出现部分波动，以及初始化后数据会从一个正值缓慢恢复到校准值。稳压模块出了问题，供电貌似一直是6V超压，反正也没烧就没改，也有懒的原因。然后我就发现我原来的算法清除这个误差非常难，陀螺仪数据本身的波动已经超过了跷跷板移动时的波动，这时我发现，这平衡车只要速度够慢，一点点移到平衡点就好了，于是我找了找陀螺仪数据BUG的规律，重写了算法，利用了这个误差，成功达到目标。本来想加上定时器来读秒计数的，鬼知道是硬件还是软件的问题，效果非常鬼畜，我也懒得排除了。方案总结第一次组队配合完成题目，配合的很渣，完全没有默契。注第一车模：MPU6050陀螺仪程序，对速度下限依然很高的直流电机降速方案第二车模：陀螺仪加一，四线旋转编码器正交解码程序，PID调速程序（在主函数中，还带着一堆补丁）第三车模：陀螺仪加二，用定时器的门控模式产生步进电机需求的脉冲程序及配置，步进电机控制的封装均由12864OLED显示，可能还有别的，我想不起来了。程序都没有进行优化和整理！注意：跷跷板的平衡点越稳定越容易平衡，平衡范围越大对算法要求越低。

2021-12-23 09:41:14 评论举报曹玥