一天偶然看到了这个Altium2022声源跟踪小车设计挑战赛。心中第一个想法就是想尝试一下用TDOA算法实现这个功能,虽然比官方要求的利用声音大小辩向要难很多,但感觉更好玩一点。所以就花了一个月时间,玩了一下。虽然小车最终并没有能实现最初想要的效果。但单纯只说TDOA算法这块,还是得到了很多收获的。各人感觉挺好玩的,不过因各人时间原因,后续可能没有太多时间对其进行进一步优化了。所以,现把相关软硬件资料开源出来,有兴趣的伙伴可以继续搞搞玩玩哈。
硬件电路应该还好,软件部分,由于整套代码从新建工程开始到结束基本也就一周多一些的时间,所以没怎么考虑复用性,移植性以及可读性。看起来可能有点难懂,需要有一定基础的。后续如果感兴趣的伙伴比较多的话,我就再花一些时间和精力,重新整理一遍软件结构和逻辑,加一些注释。包括本篇文章,如有需要,后续我再慢慢加一些更多的说明。感谢大家支持。
电路原理图和PCB图如下(基于AltiumDesigner):
*附件:基于TDOA算法的声源跟踪小车电路原理图图+PCB.rar
程序代码如下(基于RTThreadStudio):
*附件:AudioMiniCarV2_20221209.rar
演示视频:
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