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本帖最后由 zhengningwei 于 2015-8-26 09:39 编辑 基于姿态与脑电波控制智能车 一、 项目设计背景与概述 在这里不过多累赘的说明设计此项目的背景，市面上各种各样的智能小车比较多，功能也很丰富。我个人觉得不管学习什么知识和技术，动手能力是其一，其次是理论知识。在这里以智能小车作为项目的设计对象，不是为了要做出一个功能如何丰富、复杂的一个小车，而是通过这个小车平台，来把自己所学的、正在学的、想学的都装载这个小车上，并不是说要做出怎样的一款产品设计，而是通过这个设计来不断学习和应用。在此有幸能参加深圳联华集成电路有限公司推广的单片机设计大赛，也感谢官方提供的单片机样片，因此，此次的小车项目就以此为核心平台展开设计。 如标题所述，本小车平台一个突出同时也比较吸引人的是引入了脑电波，当然，这是其中的一个控制手段。此次的小车项目设计很重要的一个概念就是模块化设计，从硬件到软件，可扩展可裁剪，这样设计的目的如前面所说的，便于一步一步的学习并把学习到的东西在小车上应用实践。 二、 平台框图 
平台介绍小车平台带有控制器，能够协调各个模块的工作，并完成与上位机通信，小车带有nRF2401和蓝牙通信模块，通信模块可以通过不断的学习进行扩展，小车上带有各种各样的传感器，如三轴、温湿度、测距、测速、GPS等不断进行功能扩展，当然，还有最基本的小车车体和驱动模块，以及简单的机械模块，如舵机、机械臂等。小车控制中心采集传感器数据，并通过无线传输到上位机，由上位机下达各种控制命令；通过不断的学习，上位机也可以由自己来设计，如基于PC客户端的小车控制台、基于手机(IOS/Android)客户端，这些都是可以通过不断去学习来实现的，而不是局限于小车上的开发，结合各种应用平台设计也很重要。 三、 具体功能介绍通信连接的说明 主机和小车(从机)使用XLNrf2401通信，该模块是加强版模块，带有天线，有效通信距离800米左右(空旷地，模块参数，没实测过，但有100米就足够用了，比普通NRF24L01猛多了)，主机上的蓝牙模块用于连接上位机，如电脑和手机，可由主机控制切换到上位机控制，此时主机起到中继通信的角色，也就是说，电脑或者手机通过蓝牙连接主机通信，主机通过24L01与小车通信，这样的话，就弥补了蓝牙通信短距离短这个缺陷(升级蓝牙4.0其实也可以解决这个问题，只是支持蓝牙4.0的手机暂时买不起，支持的手机暂时来说也少，模块也贵)。小车上的蓝牙是与脑电波模块上的蓝牙通信用的，切换到脑电波控制时，小车连接脑电波模块上的蓝牙，读取脑电波数据，从而进行相应操作，同时也可以通过24L01实时反馈数据到主机，供监测使用。 小车功能 1、采集三轴加速度传感器ADXL345和电子罗盘HMC5880数据，检测当前自身的姿态，如当前的方向、倾斜角度。2、超声波测距功能，根据主机的指令进行操作。3、电池电量和小车速度(霍尔模块)检测。4、温度和其它传感器的检测、可调亮度的车灯等。5、以上数据通过LCD1602实时显示(主机可以发指令关闭)并通过相应的通信方式实时更新到主机，同时实时相应主机的命令进行响应操作。 脑电波模块 通过耳夹和电极检测脑电波，经过模块处理之后通过蓝牙模块对外通信。 上位机操作 PC和手机操作平台也可以连接小车，通过蓝牙可以进行各种各样的扩展到上位机，也可基于网络。 所有功能的整合 与小车建立连接后，主机实时显示小车当前的各种状态和传感器的数据，并实时监测操作姿态，从而通过操作者的姿态对小车进行控制，小车实时监测自身当前运行状态，并通过超声波检测前方有无障碍物，所有数据全部打包发送到主机，并响应主机的指令，进行相应操作，如运行方向、速度、车灯亮度、关闭/打开显示器等操作。上位机连接主机时，主机作为从设备与上位机蓝牙连接，由上位机搜索连接，可通过主机设置连接密码。通过主机或上位机可切换到脑电波控制模式，此时姿态控制失效。若通信距离比较近(8米以内)，上位机可以直接连接小车上的蓝牙，进行操作。 四、 硬件结构
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五、实物调试
视频地址：http://pan.baidu.com/s/11TKOe 小车车体是自己切割有机玻璃的，主机LCD运行界面还未更新完，界面最终会有类似指南针的显示，来显示小车的运行姿态。文件未更新修改完。 所有设计皆一人完成，时间较紧，年底工作较忙，未完更新中。。。 
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