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电子爱好者的扫地机器人 DIY （图+视频）

2015-2-6 11:40:21 109769 DIY 扫地机器人

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扫地机器人DIY原理：利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障，程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式。扫地电机有断续工作、连续工作。

如果机器人电源电压不足时，在单边寻边避障方式基础上开启寻迹（机器人低部的三个寻迹传感器）寻找墙边的充电位置，充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接，充电器触点是磁助力触点，当机器人接近充电器时，利用磁力防止小位置的偏离，使触点良好接触。
避悬崖也是利用三个寻迹传感器完成的：在同一时间内三个寻迹传感器没有反馈，表示悬空，使机器人后退5公分，旋转180度，做掉头行驶。

主要考虑机器人的寿命问题，驱动主轴采用步进电机，用单片机P2驱动ULN2003驱动步进电机，步进电机电原用DC-DC模块，来调节所需的驱动电流和主轴的力度。
扫地减速电机是在网上购的，只是电机的寿命太短，于是拆了VCD的旧机芯，利用光驱的主轴电机和减速机搭配，增加电机寿命。

锂电电源分为三路，两路经DC-DC驱动步进电机、单片机，一路驱动吸尘风机。
三个按键：菜单键、增加键、清扫键
液晶屏采用5110屏，小巧、省电
DS1302实时时钟设定三组开关机时间，实现自动化。单按清扫键，只运行30分钟
具有低电压检测、充电检测、充电结束检测，全面采用TL431精确检测
电池是4000MA的锂电，正常工作电流1500MA，外壳是云台监控器罩，
经过两周的测试，使用效果良好，噪声低，寿命长。
程序还有待于提高，更加智能化，如果用89S52做计划、合理、不重复打扫卫生，很困难！
89S52的所有端口都被利用了，没有扩展空间。（增加避障传感器数量减少盲区，可以增加人机互动）

附上几个相关视频。

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李大松0126	+ 1

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2015-2-6 11:40:21　　评论 淘帖0 举报

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158 个讨论

1 是楼主diy的吗？厉害

2015-2-6 12:55:26 评论举报 2^# 韧东风

0 韧东风发表于 2015-2-6 12:55 是楼主diy的吗？厉害不是。是别个大神的，。，，，

2015-2-9 09:21:33 评论举报 3^# 拉登是我叔

0 可以自己下手去做一个试试。

2015-2-12 14:13:04 评论举报 4^# wufan931111

0 以前就是没思路

2015-2-12 14:13:14 评论举报 5^# wufan931111

0 都是人才，膜拜了，上学那会儿没网络，不知道逛论坛，现在来也不晚

2015-2-22 19:58:58 评论举报 6^# 大四没念完

0 好牛*啊。楼主真厉害，膜拜

2015-2-27 21:21:33 评论举报 7^# 846465950

0 还不错。。。。。

2015-5-12 10:34:34 评论举报 8^# 成语

0 做的不错谢谢分享

2015-5-12 20:52:04 评论举报 9^# 快乐九九

0 这个我喜欢啊。

2015-5-30 16:06:04 评论举报 10^# by6et

0 一个都做出来--厉害

2015-6-5 15:22:44 评论举报 11^# 861895

0 牛人啊，就是不知道是怎么实现的！

2015-6-5 22:05:29 评论举报 12^# 左左

0 太棒了有没有套件卖！

2015-6-11 15:22:13 评论举报 13^# 尚玲波

0 牛，楼主太牛了

2015-6-26 09:24:41 评论举报 14^# wangyi111

0 想了解下，红外悬崖传感器红外障碍传感器是不是都是使用的Sharp，还有国内其他公司可以选着采购的吗。求大神推荐。跪求

2015-7-9 15:41:49 评论举报 15^# yuan123526750

0 大赞！~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

2015-8-27 11:46:53 评论举报 16^# Hilllhz

0 是楼主diy的吗？厉害

2015-9-1 22:16:37 评论举报 17^# 四眼10

0 yuan123526750 发表于 2015-7-9 15:41 想了解下，红外悬崖传感器红外障碍传感器是不是都是使用的Sharp，还有国内其他公司可以选着采购的吗。求大神推荐。跪求我是厂商，需要可以找我

2015-12-3 11:10:53 评论举报 18^# 冯展超

0 楼主把制作过程放上来让大家学习下呗！整个的控制原理并不复杂，但是特别佩服楼主能把这个位置设计的这么美观特别想知道里面的具体的内部构造

2015-12-3 16:34:01 评论举报 19^# 梁魏巍