本帖最后由 辉哥的歌 于 2016-9-5 17:14 编辑
申请理由:
项目描述:1、项目目标: 针对小型四旋翼平台,采用BeagleBone Black作为飞行控制器,充分利用该
开发板的丰富接口类型和资源结合必备的传感器,开发控制算法,实现四旋翼的基本飞行。
2、方案描述:
(1)采用GPIO接口进行动力系统控制开发
四旋翼动力系统采用四个820空心杯电机,通过减速结构驱动螺旋桨旋转产生动力。其中,需要对BeagleBone Black的GPIO口进行开发,以输出合适频率和占空比的PWM波,通过三极管驱动电机旋转。
(2)姿态传感器串口
通信的开发
四旋翼拟采用MPU-6500姿态传感器模块(含三轴陀螺仪和三轴加速度计),从而需要对BeagleBone Black的串口通信或I2C通信进行开发,并采用适当的滤波算法,确保姿态的稳定。
(3)无线通信开发以实现遥控
拟采用现有的futuba遥控器和接收机进行遥控,需要对BeagleBone Black与接收机的接口进行开发,实现对控各个通道占空比的解算,从而实现对四旋翼的手动控制。
(4)飞控算法移植
拟采用现有的开源飞控算法如MWC 的程序移植到BeagleBone Black板上,并进行调试以实现四旋翼的自稳能力。
(5)携板试飞试验
调试完成后,将进行试飞试验,以验证BeagleBone Black板的计算能力和实时性,从而为以后的开发积累经验。
3、报告计划
报告将按照方案的描述分至少分为5个大部分,如果涉及其它的技术还会继续细分。就像我的上次试用一样,每一份报告我都会尽量做到细节详实,可实现性强,且重要代码开源共享,让有共同爱好者都能实现自己的飞行,从而共同进步。
4、产品理解
BeagleBone Black板之所以强大,主要是因为其更注重嵌入式linux本身的开发,而且它所具有的接口类型更丰富且数量更多,其中can接口、ADC,模拟口,使其综合具备了ardunio和raspberry pi的资源和能力,其工业化的应用标准也是我最终决定采用它来做飞控的原因。
5、相关经验
本人曾采用ardunio、 raspberry pi 2b进行智能小车的开发,并最终实现小车的遥控和自动避障行驶。而且我也曾在我们
论坛成功申请Nanopi M2的试用,进行小车遥控器的开发,从申请到试用所提交的7篇报告中5篇被评为“优秀”、“推荐”和“精华”。本人一直坚信:态度决定一切。
你给我信任,我给你惊喜!
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